Brazo Robotico OpenGl

Ejemplo de programa en OpenGl de brazo robotico.

 

En este ejemplo se muestra el codigo basico, que realize en mi aprendizage basico de openlgl con intenciones didacticas, sobre el render de imagenes (modo inmediato) y la posiscion y visualizacion de la camara, ademas de trasformaciones basicas en las matrices y control de eventos del teclado.

Muestra un pequeño brazo robotico de 3 grados de libertad controlado por 3 letras, invirtiendo su giro segun sea minuscula o mayuscula.
Contiene una esfera roja en cada union de las articualciones con la intencion de ayudar a nuestra vision a dar la profundidas de las figuras tridimencionales geometricas utilizadas.

Para su compilacion en Linux se utiliza el siguiente comando:
gcc robotArm.c -lGL -lGLU -lglut

File:robotArm.c 

#include <GL/gl.h>
#include <GL/glu.h>
#include <GL/glut.h>

static int shoulder = 0, elbow = 0, base=0;
//angulos de las uniones (grados de libertad)

void init(void)
{
    glClearColor (0.0, 0.0, 0.0, 0.0);
    glShadeModel (GL_FLAT);
}

void display(void)
{
    //rutina de render
    glClear (GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT);
    glDepthFunc(GL_LEQUAL);
    glEnable(GL_DEPTH_TEST);
    glClearDepth(1.0);            //Funciones para profundidad
   
    glColor3f (1.0, 0.0, 0.0);    //Color Rojo
    glutSolidSphere(0.5, 10, 8);//Esfera de la base
    glPushMatrix();
        glRotatef ((GLfloat) base, 0.0, 1.0, 0.0);        //Gira la base en Y
        glRotatef ((GLfloat) shoulder, 0.0, 0.0, 1.0);    //Gira el hombro en Z
        glPushMatrix();                //Guadra el estado de la matriz anterior
            glTranslatef (1.5, 0.0, 0.0);    //Traslada la primer parte en X
            glScalef (3.0, 1.0, 1.0);        //Escala el cubo a un rectangulo
            glColor3f (1.0, 1.0, 1.0);        //Color Blanco
            glutWireCube (1.0);                //Cubo de 1 unidad de lado
        glPopMatrix();                //Bota la matriz recuperando la posicion anterior
        glTranslatef (3, 0.0, 0.0);    //Mueve el punto central al final de la primer pieza
        glColor3f (1.0, 0.0, 0.0);    //Color rojo para la esfera
        glutSolidSphere(0.5, 10, 8);//Esfera de radio 0.5
        glRotatef ((GLfloat) elbow, 0.0, 0.0, 1.0);    //Angulo de la siguiente union
        glPushMatrix();                //Guadra el estado de la matriz anterior
            glTranslatef (1.5, 0.0, 0.0);    //Ajusta la pieza al inicio de la union
            glScalef (3.0, 1.0, 1.0);        //Escala la matriz
            glColor3f (1.0, 1.0, 1.0);        //Color Blanco
            glutWireCube (1.0);                //Cubo
        glPopMatrix();                //Bota la matriz recuperando la posicion anterior
        glTranslatef (3, 0.0, 0.0);    //Traslada el centro al final del brazo
        glColor3f (1.0, 0.0, 0.0);    //color Rojo
        glutSolidSphere(0.5, 10, 8);//Ultima esfera
    glPopMatrix(); //vuelve a la matriz original (identidad)
    glutSwapBuffers(); //Intercambia los buffers
}

void reshape (int w, int h) //Funcion que adecua el render a la ventana
{
    glViewport (0, 0, (GLsizei) w, (GLsizei) h);
    glMatrixMode (GL_PROJECTION);
    glLoadIdentity ();
    gluPerspective(65.0, (GLfloat) w/(GLfloat) h, 1.0, 20.0);
    glMatrixMode(GL_MODELVIEW);
    glLoadIdentity();
    gluLookAt (0.0, 7.0, 12.0, 0.0, 3.0, 0.0, 0.0, 1.0, 0.0);
    //posicion de la camara,    A donde apunta, vector superior
}

void keyboard (unsigned char key, int x, int y) //Control del teclado
{
    switch (key) {
        case 's':
            shoulder = (shoulder + 5) % 360;
            glutPostRedisplay();
            break;
        case 'S':
            shoulder = (shoulder - 5) % 360;
            glutPostRedisplay();
            break;
        case 'e':
            elbow = (elbow + 5) % 360;
            glutPostRedisplay();
            break;
        case 'E':
            elbow = (elbow - 5) % 360;
            glutPostRedisplay();
            break;
        case 'b':
            base = (base + 5) % 360;
            glutPostRedisplay(); 
            break;
        case 'B':
            base = (base - 5) % 360;
            glutPostRedisplay();
            break;
        default:
            break;
    }
}

int main(int argc, char** argv) //Funcion principal
{
    glutInit(&argc, argv);
    glutInitDisplayMode (GLUT_DOUBLE | GLUT_RGB | GLUT_DEPTH);
    glutInitWindowSize (500, 500);
    glutInitWindowPosition (100, 100);
    glutCreateWindow (argv[0]);
    init ();
    glutDisplayFunc(display);
    glutReshapeFunc(reshape);
    glutKeyboardFunc(keyboard);
    glutMainLoop();
    return 0;
}